multa por no respetar un semaforo ¡FALSA!

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Queria exponeros mi problema para ver si me podeis ayudar con algunas opiniones, y es que me ha llegado a casa una notificacion de denuncia de 150€ y 4 puntos por saltarme un semaforo, os cuento lo sucedido: ibamos 4 amigos en dos coches un sabado de vuelta a casa y paramos en un semaforo en rojo, bajamos las ventanillas para hablar, en esto aparece la policia local y nos da el alto poniendose casi totalmente delante del vehiculo de mi amigo dejando libre mi carril, despues de hacer una señalizacion extraña con la mano para que ambos nos parasemos, yo al ver el semaforo en verde y habiendo malinterpretado las señales del policia pense que no iba conmigo y acelere como normalmente y me fui, 2 calles mas alante pare para esperar a mis otros 2 amigos y vino la policia nacional y me dijo q si no me abia dado cuenta del alto y tl y despues de aberles dicho que no y habiendo comprobado mi documentacion que estaba limpio aparecio la policia local que nos paro, me dijeron que si no me habia dado cuenta y tal y tras decirles que no otra vez me dijeron que prosiguiera sin darme si el duplicado de la denuncia ni nada, pasdos estos 3 meses me ha llegado la notificacion de no respetar el semaforo, la he recurrido y me la han denegado.
Querria saber vuestra opinion y si creeis que puedo hacer algo contando que tengo 3 testigos aunque sean amigos mios, tambien querria saber si me pueden denunciar sin darme notificacion aun habiendome visto despues y que os parece la cuantia de dinero y puntos. muchas gracias un saludo.